مادها
«دیوکس»، نخستین پادشاه ماد، برای انجام عدالت، جلوگیری از هرج‌ومرج و سرقت و بی‌نظمی، یک گارد نظامی در اطراف خود داشت که مخارج آن را رئیسان و ریش‌سفیدان قبایل پرداخت می‌کردند. این گماشتگان درمیان مردم به جمع‌آوری اخبار و گزارش می‌پرداختند و آن را نزد پادشاه می‌بردند تا دستورهای لازم را درباره هرکدام صادر کند.
هخامنشیان
در این دوره، «خشترپاون»ها یا حکام ایالات تابعه، مامور برقراری امنیت در شهرها بودند. خشترپاون‌ها که به آن «ساتراپ» می‌گفتند، معمولا از میان شاهزاد‌ه‌ها یا اصیل‌زادگان انتخاب می‌شدند.
اشکانیان
ازمیان اسناد باقی‌مانده، چنین برمی‌آید که در عهد اشکانیان برای حفاظت کاروان‌ها، دستگاه «پلیس‌سوار» وجود داشته است. همچنین نخستین پاسگاه‌های ژاندارمری در زمان بلاش اول، احداث شد و مرزدارانی در آن مستقر شدند.
ساسانیان
در این دوره، «شاهَرب»ها که از جانب حکومت برای نظارت به شهرها فرستاده می‌شدند، وظیفه برقراری نظم و امنیت را برعهده داشتند. طبق اسناد، در زمان شاپور اول، 15شاهرب در قلمرو ایران وجود داشته است.
امویان
پس از ورود اسلام به ایران، نیروهای مسلح عرب وظیفه برقراری نظم را به‌عهده گرفتند. آن‌ها در همه‌جا حضور داشتند و احکام اسلامی را اجرا می‌کردند. پس از استیلای بنی‌امیه بر دنیای اسلام، معاویه برای نخستین‌بار زندانی ساخت و افرادی به نام «شُرطه» را برای برقراری امنیت و نظم در معابر عمومی شهرها مامور کرد.
طاهریان
در این دوره علاوه‌بر شرطه‌ها، دیوانی با نام «دیوان حَرس» تشکیل شد که تقریبا کار شهربانی‌ها را انجام می‌داد.
سامانیان
امنیت در این دوره را «دیوان شرطه» تامین می‌کرد. شُرطیان گروهی برگزیده از نظامیان بودند که با پرچم‌های سیاه در شهر می‌گشتند و حکم نیروی انتظامی امروز را داشتند.
غزنویان
در دوره غزنویان، نیروهایی تحت عنوانِ «عارض» به امور شهری رسیدگی می‌کردند که زیر نظر «دیوان عرض» قرار داشتند.
سلجوقیان
در این دوره، «شحنه‌ها» هم‌پای حاکم، مسئول برقراری امنیت شهر بودند. یک شحنه موظف بود متمردان را به محکمه قاضی ببرد و به کمک نیروهای زیردستش، خراج سالیانه حکومت را از مردم بستاند.
خوارزمشاهیان
در این روزگار علاوه‌بر شحنه‌ها، افرادی به نام «صاحب» به‌عنوان نماینده رسمی حکومت به روستاهای مختلف فرستاده می‌شدند. در زمان خوارزمشاهیان، روستاییان بسیاری به‌خاطر ظلم، زیاده‌ستانی ماموران حکومتی و نبود امنیت، ترک دیار کردند و آواره شدند.
ایلخانیان
یکی از سازمان‌های مهم دینی و اجتماعی این روزگار، «سازمان احتساب» بود که تشکیلات منظمی داشت. این سازمان بر همه امور زندگی روزمره مردم نظارت می‌کرد تا آنان از شریعت اسلام تخطی نکنند. گرفتن جزیه از اهالی دهات، کنترل بهای کالاها، خریدوفروش اجناس و نظارت بر کارِ معدود قمارخانه‌ها، میخانه‌ها و روسپی‌خانه‌ها، وظایفی بود که «ماموران احتساب» یا «محتسب‌ها» برعهده داشتند.
تیموریان
به ماموران پلیس در دوره تیموری، «قورچی» می‌گفتند.تیمور نیز مانند سایر مغولان برای حفظ امنیت در شهرها، افرادی را با عنوان «داروغه» به‌کار گمارد که حکم بازرس و فرمانده قوای نظامی شهر را داشتند.
صفویه
عنوانِ «بیگلربیگی» که به حاکمان ایالات بزرگ اطلاق می‌شد، در این دوره باب شد. بیگلربیگی‌ها ازمیان شاهزادگان و منصب‌داران درباری انتخاب می‌شدند و اختیارات نظامی تام داشتند.
افشاریه
نادر برای دفع فتنه سرکشان داخلی و برقراری امنیت عمومی، همواره در هر منطقه، خوش‌نام‌ترین و معتمدترین افراد نزد مردم را به حکومت می‌گمارد. او چنانچه در بلادی، فردی را با این توصیف‌ها پیدا نمی‌کرد، یکی از سرکردگان معتمد خود را به آن ناحیه، روانه می‌کرد و زمام امور را به دستش می‌سپرد.
زندیه
کریم‌خان از خشونت پرهیز می‌کرد اما چنانچه حاکمی در ولایتی ظلم و تعدی می‌کرد، سرداری خشن و جدی به آنجا می‌فرستاد تا سختگیری آن سردار، موجب رعب و وحشت حاکم شود و دست از ستم بردارد. او حکام ظالم را نمی‌کشت و آن‌ها را به‌عنوان گروگان در پایتخت نگاه می‌داشت تا طوایفِ آنان را با خود همراه کند.
قاجار
ناصرالدین‌شاه در سال1257 خورشیدی، وقتی به اتفاق میرزاحسن‌خان سپهسالار به کشور اتریش سفر کرده بود، از امپراتور درخواست کرد شخصی را به‌منظور تشکیل سازمان جدید پلیس در ایران معرفی کند. در ایران تا پیش از این، سازمانی به نام اداره پلیس و نظمیه نبود.
پهلوی
پس از کودتای سال1299، رضاخان که فرماندهی دیویژیون قزاق را برعهده داشت، تصمیم گرفت از ادغام دو نیروی قزاق و ژاندارمری دولتی، سپاهی ایجاد کند. او بالاخره قوا‌م‌‌السلطنه صدراعظم را راضی کرد و به این صورت یک سال بعد قشون متحدالشکل، ایجاد شد. متعاقبا به موجب این حکم، در 22بهمن سال1300خورشیدی نیز «اداره امنیه» که زیرمجموعه وزارت جنگ بود، شکل گرفت.
جمهوری‌اسلامی
پلیس ایران در سال1370 شمسی، از ادغام شهربانی و ژاندارمری به‌وجود آمد و درحال‌حاضر با عنوان اختصاری «ناجا» به‌صورت رسمی، مسئول حفظ امنیت داخلی کشور است.